Kanepelerin kökenleri M.Ö. 2000 civarında eski Mısır'a kadar uzanabilir, ancak gerçek döşemeli kanepeler 16. yüzyılın sonlarında ve 17. yüzyılın başlarında ortaya çıktı. İlk kanepelerde dolgu olarak at kılı, kuş tüyü ve bitki tüyü gibi doğal elastik malzemeler kullanılmış, insan teması için yumuşak bir yüzey oluşturmak amacıyla kadife ve nakış gibi kumaşlarla kaplanmıştır.
1828 yılında kanepelerde yaylar kullanılmaya başlandı. 1904 yılında Morris, modern yaylı kanepelerin başlangıcını işaret eden cep yaylarını icat etti. 1960'larda, hava-ve su-dolu minderlerin başarılı gelişimi, kanepe üretim teknolojisinin olgunlaşması anlamına geliyordu.
O zamanlar Avrupa'da popüler olan Farthingle sandalyesi, en eski koltuklardan biriydi. Çin'deki kanepe geliştirme tarihine bakıldığında, Han Hanedanlığı'nın "yeşim masası"nın en önemli örnek olduğu düşünülmelidir. Doğu Jin Hanedanlığı metninde *Batı Başkentinin Çeşitli Kayıtları*'nda kalın kumaş katmanlarıyla kaplı bir koltuk olarak tanımlanan "yeşim masa", Çin kanepesinin atası olarak görülebilir. Günümüzde kanepeler dekorasyon ve pratikliği bir araya getiriyor ve popüler tasarım unsurlarını bünyesinde barındırıyor.
